工具类，包含了各种数据格式转换操作（各种第三方库不是一套底层啊）。

关键接口

• 描述子数组转换： std::vector<cv::Mat> toDescriptorVector(const cv::Mat &Descriptors);

• cv::Mat, g2o::Sim3 $\to$ g2o::SE3Quat
• g2o::SE3Quat, g2o::Sim3 $\to$ cv::Mat; Eigen 类型的 $T, R, t, R+t$ $\to$ cv::Mat
• cv::Mat 和 cv::Point3f 到 Eigen 的 Vector3d; cv::Mat 到 Eigen Matrix3d
• cv::Mat 到 std::vector<float> 的四元数