单目初始化器。

关键接口

• 构造函数：Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma = 1.0, int iterations = 200); Reference Frame 是普通帧，这时还没有关键帧形成的。 iterations 是 RANSAC 的最大迭代轮次。

• 初始化逻辑：给定了当前帧和与参考帧的匹配关系。

  bool Initialize(const Frame &CurrentFrame, const vector<int> &vMatches12,
        cv::Mat &R21, cv::Mat &t21, 
        vector<cv::Point3f> &vP3D, 
        vector<bool> &vbTriangulated);