关键帧数据库,包含对关键帧的添加删除和查找相似的操作。
关键接口
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构造函数:
KeyFrameDatabase(const ORBVocabulary &voc);
接受 ORBVocabulary. - 关键帧添加、删除:
void add(KeyFrame* pKF);
void erase(KeyFrame* pKF);
- 查找候选关键帧:
std::vector<KeyFrame *> DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore);
回环帧候选,输入是关键帧。std::vector<KeyFrame*> DetectRelocalizationCandidates(Frame* F);
重定位帧候选,输入是普通帧。
- 清理:
void clear();
关键数据
- 倒排文件:
std::vector<list<KeyFrame*>>