关键帧数据库，包含对关键帧的添加删除和查找相似的操作。

关键接口

• 构造函数：KeyFrameDatabase(const ORBVocabulary &voc); 接受 ORBVocabulary.

• 关键帧添加、删除：
  • void add(KeyFrame* pKF);
  • void erase(KeyFrame* pKF);
• 查找候选关键帧：
  • std::vector<KeyFrame *> DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore); 回环帧候选，输入是关键帧。
  • std::vector<KeyFrame*> DetectRelocalizationCandidates(Frame* F); 重定位帧候选，输入是普通帧。
• 清理：void clear();

关键数据

• 倒排文件：std::vector<list<KeyFrame*>>