局部地图模块。

主要成员

• 构造函数：LocalMapping(Map* pMap, const float bMonocular); 接受地图、是否是单目。

• 线程主函数：void Run();

• 插入关键帧：void InsertKeyFrame(KeyFrame* pKF);

• 线程同步操作：

  • 申请 reset
  • 申请 stop；检测是否 stop；检测是否已经接受到 stop 请求；设置不 stop
  • 设置是否接受新关键帧；检查当前是否接受关键帧；获取队列中关键帧数量
  • 发布
  • 打断 BA
  • 申请结束；检查是否已经结束

关键数据

• 新关键帧队列：类型为 std::list<KeyFrame*>
• 地图