回环检测模块，需要插入帧到队列，然后在线程中运行主流程。

关键接口

  • 构造函数：接受地图、关键帧数据库和词典。

    LoopClosing(Map* pMap, KeyFrameDatabase* pDB, ORBVocabulary* pVoc,const bool bFixScale);

    FixScale 表示尺度是否固定。对单目而言，尺度是不固定的(所以是 7dof). 对双目/RGB-D, 尺度固定。

  • 线程主函数：void Run();
  • 插入新关键帧：void InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF);
  • 运行 Global BA (GBA)： void RunGlobalBundleAdjustment(unsigned long nLoopKF); 还有查询 GBA 状态的函数： 是否 GBA 在运行、是否 GBA 已结束。
  • 请求重置
  • 请求结束、是否已结束。

关键数据

  • 回环关键帧队列： std::list<KeyFrame*>