地图类，存储 MapPoints 和 KeyFrames.

关键接口

• 构造函数： Map(); 不带任何参数
• KeyFrame 操作：
  • void AddKeyFrame(KeyFrame* pKF);
  • void EraseKeyFrame(KeyFrame* pKF);
• MapPoint 操作：
  • void AddMapPoint(MapPoint* pMP);
  • void EraseMapPoint(MapPoint* pMP);

• 设置 Reference Map Points: void SetReferenceMapPoints(const std::vector<MapPoint*> &vpMPs);

• 大更新：void InformNewBigChange(); 和 int GetLastBigChangeIdx();.
• size： 地图的 Map Points 数、KeyFrame 数
• 清理： void clear();

关键数据

• Map Points 集合 std::set<MapPoint*>. 是把指针放到 set 里.
• KeyFrames 集合 std::set<KeyFrame*>, 数组 vector<KeyFrame*> (public 类型)。