世界坐标系下的地图点(3D)，是建图的输出，也深入参与定位过程。有如下关键字段：

• 3D 位置 WordPos, 这个是在世界坐标系下的坐标
• 法向量 NormalVecgtor, 这是所有视图向量的 mean unit vector.
• ORB 描述子 Descriptor, 是观测到这个Map Point的关键帧中，汉明距离最小的点对应的描述子 （啥意思还不懂）
• 最大d-max 和 最小 d-min, 这个是根据 ORB 特征尺度不变性的计算的点可被观测到的极限值

内部存储了观测到该地图点的关键帧及在帧内的 id (std::map<KeyFrame*,size_t> 类型).

主要接口

• 构造函数：
  • MapPoint(const cv::Mat &Pos, KeyFrame* pRefKF, Map* pMap);
  • MapPoint(const cv::Mat &Pos, Map* pMap, Frame* pFrame, const int &idxF);

  两种构造函数不一样。第一个有一个 Reference KeyFrame 的参数，TODO 第二个有帧和 帧内 id 的参数（注意，是帧，而非关键帧）。

  都有 Pos 坐标。

• 世界坐标相关： Get/Set
• 法向量相关：
  • cv::Mat GetNormal();
  • void UpdateNormalAndDepth();
• 描述子相关：
  • void ComputeDistinctiveDescriptors();
  • cv::Mat GetDescriptor();
• 观测（能看到此 Map Point 的关键帧）操作
  • 添加、删除观测：void AddObservation(KeyFrame* pKF,size_t idx);, void EraseObservation(KeyFrame* pKF);
  • 获取观测： std::map<KeyFrame*,size_t> GetObservations();, int Observations();
• 在可视条件下找到的比例： +Visible, +Found, 计算比例，获取 Found 次数

• 是否在关键帧中， 在关键帧中的比例

• 替换、获取替换： void Replace(MapPoint* pMP); , MapPoint* GetReplaced();
• Bad 操作： 设置/获取 Bad 状态。

关键成员变量

• Map id
• Tracking 中记录状态信息的一系列变量
• Local Mapping 中记录状态信息的系列变量
• Loop Closing 中记录状态信息的系列变量

类静态成员

• nNextId: 用户获取全局唯一 Frame id