(Bundle Adjustment) 优化器工具类，把所有的优化器接口都集中到这里了。

主要接口

全部为静态成员函数。

• 基础 BA, 给定关键帧和地图点。

    void static BundleAdjustment(
        const std::vector<KeyFrame*> &vpKF, 
        const std::vector<MapPoint*> &vpMP,
        int nIterations = 5, 
        bool *pbStopFlag=NULL, 
        const unsigned long nLoopKF=0,
        const bool bRobust = true);
  

• Global BA, 给定地图。

  void static GlobalBundleAdjustemnt(
        Map* pMap, 
        int nIterations=5, 
        bool *pbStopFlag=NULL,
        const unsigned long nLoopKF=0, 
        const bool bRobust = true);
  

• 局部 BA, 给定插入的关键帧和地图。

  void static LocalBundleAdjustment(KeyFrame* pKF, bool *pbStopFlag, Map *pMap);
  

  相比全局BA, 少了一些参数。

• 位姿优化：int static PoseOptimization(Frame* pFrame);
• 优化本质图：

    void static OptimizeEssentialGraph(Map* pMap, 
        KeyFrame* pLoopKF, 
        KeyFrame* pCurKF,
        const LoopClosing::KeyFrameAndPose &NonCorrectedSim3,
        const LoopClosing::KeyFrameAndPose &CorrectedSim3,
        const map<KeyFrame *, set<KeyFrame *>> &LoopConnections,
        const bool &bFixScale);
  

  输入当前关键帧和找到的回环关键帧，做 Essential Graph 优化。 bFixScale 为真表示尺度需要优化（单目）。

• 优化 Sim3:

  static int OptimizeSim3(
    KeyFrame* pKF1, 
    KeyFrame* pKF2, 
    std::vector<MapPoint *> &vpMatches1,
    g2o::Sim3 &g2oS12, 
    const float th2, 
    const bool bFixScale);