ORB 特征抽取器，计算关键点和对应的描述子。

关键接口

• 构造函数：

  ORBextractor(int nfeatures, float scaleFactor, int nlevels, int iniThFAST, int minThFAST);
  

• 特征抽取：

  void operator()(
      cv::InputArray image, 
      cv::InputArray mask, // 当前实现没用这个
      std::vector<cv::KeyPoint>& keypoints,
      cv::OutputArray descriptors);
  

  和 OpenCV 的接口类似。