PnP Solver，完成 MapPoints(3D) 与 Frame 中关键点(2D) 的匹配。

关键接口

• 构造函数：接受帧和一组 MapPoints. PnPsolver(const Frame &F, const vector<MapPoint*> &vpMapPointMatches);

• 设置 RANSAC 参数：

    void SetRansacParameters(
        double probability = 0.99, 
        int minInliers = 8 , 
        int maxIterations = 300, 
        int minSet = 4, 
        float epsilon = 0.4,
        float th2 = 5.991);
  

• 计算位姿和内点： cv::Mat find(vector<bool> &vbInliers, int &nInliers);

• 迭代计算位姿和内点：

    cv::Mat iterate(int nIterations, 
        bool &bNoMore, 
        vector<bool> &vbInliers, 
        int &nInliers);
  

关键数据

存储当前位姿、2D 和 3D 点信息。