PnP Solver,完成 MapPoints(3D) 与 Frame 中关键点(2D) 的匹配。
关键接口
-
构造函数:接受帧和一组 MapPoints.
PnPsolver(const Frame &F, const vector<MapPoint*> &vpMapPointMatches);
- 设置 RANSAC 参数:
void SetRansacParameters( double probability = 0.99, int minInliers = 8 , int maxIterations = 300, int minSet = 4, float epsilon = 0.4, float th2 = 5.991);
-
计算位姿和内点:
cv::Mat find(vector<bool> &vbInliers, int &nInliers);
- 迭代计算位姿和内点:
cv::Mat iterate(int nIterations, bool &bNoMore, vector<bool> &vbInliers, int &nInliers);
关键数据
存储当前位姿、2D 和 3D 点信息。