Sim3 Solver 用与 Loop Closing 时求解相似变换。
关键接口
- 构造函数:接受 2 个关键帧和一堆 Map Points. 如果有尺度变换,则 FixScale 为真。
Sim3Solver( KeyFrame* pKF1, KeyFrame* pKF2, const std::vector<MapPoint*> &vpMatched12, const bool bFixScale = true);
- 设置 RANSAC 参数:
void SetRansacParameters( double probability = 0.99, int minInliers = 6 , int maxIterations = 300);
- 求解:
cv::Mat find(std::vector<bool> &vbInliers12, int &nInliers); cv::Mat iterate(int nIterations, bool &bNoMore, std::vector<bool> &vbInliers, int &nInliers);