KeyPoint 关键点:
MapPoint 地图点:同时定位与建图,所谓建图,就是这些计算得到这些地图点。
KeyFrame 关键帧:
Frame 帧:
covisibility-graph 共视图:
motion-model 匀速模型:
代码的缺点
- 不同传感器耦合到 1 个类里,导致靠 flag、if 来区分逻辑,分支有点多
- 构造函数参数太多,是否有些东西可以组合到一起,有的东西(map, vocab)可以用单例?
- 【存疑】OOP 和 function 没有区分开,自己的成员函数当做 staitc-function 来写(就是要传入同类型别的实例)
- 细节做得不算特别好: Optimizer 中,各个 BA 接口中部分同样的参数,什么的顺序不一致(如有的 map 在前,有的map在后)