System 是整个系统的接口类，暴露出接口与外部交互。

System.h 定义了类 System, 定义在 ORB_SLAM2 命名空间里面，

包含内部枚举： eSensor, 传感器类型。取值为 MONOCULAR, STERO, RGBD, 是传统的 enum 而非 enum class

关键函数如下：

  • 构造函数: System(const string &strVoScFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer = true);

    接收参数：

    • 词表文件：BOW的词表
    • 配置文件：一个 YAML 文件，里面包含了 3 大类参数：相机信息（内参、FPS、像素存储格式）、ORB抽取器（特征点数、金字塔设置、FAST 阈值设置）、Viewer 设置。
    • 传感器类型。
    • 是否使用 Viewer

  • Track 函数：按传感器类型有相应的 Track 函数：

    • cv::Mat TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timestamp); 输入左、右两个视图的图片，再加时间戳。左右图片需要同步，需要预先校正？
    • cv::Mat TrackRGBD(const cv::Mat &im, const cv::Mat &depthmap, const double &timestamp); 输入图片、深度图和时间戳。
    • cv::Mat TrackMonocular(const cv::Mat &im, const double &timestamp); 输入单目图片和时间戳。

    图片要么是 RGB/RBG(看设置) CV_8UC3，要么是灰度 CV_8U；内部都会转为灰度。看代码注释，双目需要预先校正，但是其他设置似乎不需要。

  • 开关仅定位模式：
    • void ActivateLocalizationMode();
    • void DeactivateLocalizationMode();

  • 检查地图是否大变：bool MapChanged(); 闭环检测、全局 BA 完成后会认为地图大变。

  • 重置：void Reset(); 会清理掉地图

  • 关闭所有进程：void Shutdown(); 等待直到所有进程关闭再返回

  • 保存轨迹：

    • void SaveTrajectoryTUM(const string &filename); 只支持双目、RGBD
    • void SaveKeyFrameTrajectoryTUM(const string &filename); 支持所有传感器类型
    • void SaveTrajectoryKITTI(const string &filename); 不支持单目

  • 状态获取

    • int GetTrackingState(); 当前的跟踪状态（返回 int 感觉不太好啊）
    • std::vector<MapPoint*> GetTrackedMapPoints(); 地图点
    • std::vector<cv::KeyPoint> GetTrackedKeyPointsUn(); 关键点

成员变量如下：

  • 核心数据： ORB 词典、关键帧 DB、地图、跟踪结果（地图点、关键点）
  • 关键执行器： Tracker， LocalMapper, LoopCloser, Viewer+Drawer.
  • 执行器对应的线程句柄： LocalMapping, LoopClosing, Viewer. Tracking 就是 Sytem 的主线程（即 Track 函数)，故无单独的线程
  • 其他设置项： 传感器类型、是否是仅定位、是否要重置.