鱼虾写字
不必太悲观
不必太悲观
看高博的“视觉里程计”章节，以为 FAST 算法很简单， 但最近在 OpenCV 的 tutorial 里，发现 FAST 角点 检测算法没那么 Naive，还有 Machine Learning 在里面呢！
今晚9点多下班，从电梯出来，听到一声喊叫。循声过去，是一个身着蓝色T恤，背一个黑包的女人，看起来不那么年轻了，在栏杆里面。
2022-05-03，婚礼总算办完了。
记录 V-SLAM 著名开源项目。
建图
回环检测（Loop Closure）判断相机 (agent) 是否曾经到过此刻经过的位置，是在视觉 slam 下消除累计误差的一种重要手段。
后端优化部分
本讲开始，进入到实践应用部分。这节讲基于特征法的视觉里程计。
本节讲了相机模型（针孔、畸变、双目、RGB-D）、图像在计算机中的表示及 OpenCV 对图片的基础操作。
首先弄明白为啥要引入李群/李代数，其次记住李群/李代数的性质和对应关系；最后了解基于李群/李代数的求导/优化。
第一遍草草看过，看到后面优化公式推导搞不懂了……又得回过头来看下。
开始学习SLAM。
你是否在 Ubuntu Bash 上遇到奇怪的自动补全问题，关闭它或许是个好选择……
畅销书《人类简史：从动物到上帝》
回想起来，大概也算是关键的一年。
